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，可以满足某一项具体操作的需求。工业机械手的结构特点都处在单轴与六轴之间。根据这种轴结构的性能，机械手臂的设计在运动可控程序下，操作一个端部操作器或臂端工具。轴的数量代表了机械手臂的自由度。另外，还有辅助臂。，传送带的轴等，但它们通常不是以机械方式与机械手主臂相联结的。对于不同机械手形式，一般都是根据其x、y、z三个主轴组成的坐标系来分类的。大多数机械属于下述五种基本类型之～：笛卡尔或直角坐标系、圆柱面坐标系、旋转式或铰链式坐标系、球面或极坐标系和柔选工组合型机械手(SCARA)。但是如果在装配过程中两者不能很好连接，就会造成粉碎机的整体振动。电机转子与粉碎机转子不同心。可左、右移动电机的位置，或在电机底脚下面加垫，以调整两转子的同心度。粉碎机转子不同心。其原因是支掌转子轴的2个支承面不在同一个平面内。可在支承轴承座底面垫铜皮，或在轴承底部增加可调的楔铁，经2个轴头同心。粉碎室部分振动较大。其原因是联轴器与转子的联接不同心或转子内部的平锤片质量不均匀。
